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[modules/adao.git] / doc / fr / ref_algorithm_UnscentedKalmanFilter.rst

diff --git a/doc/fr/ref_algorithm_UnscentedKalmanFilter.rst b/doc/fr/ref_algorithm_UnscentedKalmanFilter.rst
index 25338d7e137abc6fafe766ad2f7d54da84a4c949..dbcb6866f1045395ab6d350e3f866fd9c24aca14 100644 (file)
--- a/doc/fr/ref_algorithm_UnscentedKalmanFilter.rst
+++ b/doc/fr/ref_algorithm_UnscentedKalmanFilter.rst
@@ -53,6 +53,15 @@ l':ref:`section_ref_algorithm_KalmanFilter`, qui sont souvent largement moins
 coûteux en évaluation sur de petits systèmes. On peut vérifier la linéarité des
 opérateurs à l'aide de l':ref:`section_ref_algorithm_LinearityTest`.
 
+.. index::
+    pair: Variant ; UKF
+    pair: Variant ; CUKF
+
+On fait une différence entre le filtre de Kalman "unscented" tenant compte de
+bornes sur les états (la variante nommée "CUKF", qui est recommandée et qui est
+utilisée par défaut), et le filtre de Kalman "unscented" conduit sans
+aucune contrainte (la variante nommée "UKF", qui n'est pas recommandée).
+
 .. ------------------------------------ ..
 .. include:: snippets/Header2Algo02.rst
 
@@ -119,6 +128,8 @@ StoreSupplementaryCalculations
   Exemple :
   ``{"StoreSupplementaryCalculations":["BMA", "CurrentState"]}``
 
+.. include:: snippets/Variant_UKF.rst
+
 .. ------------------------------------ ..
 .. include:: snippets/Header2Algo04.rst