src/genericgui/LinkAStar.hxx

   1 //  Copyright (C) 2006-2008  CEA/DEN, EDF R&D
   2 //
   3 //  This library is free software; you can redistribute it and/or
   4 //  modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
   5 //  License as published by the Free Software Foundation; either
   6 //  version 2.1 of the License.
   7 //
   8 //  This library is distributed in the hope that it will be useful,
   9 //  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10 //  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11 //  Lesser General Public License for more details.
  12 //
  13 //  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
  14 //  License along with this library; if not, write to the Free Software
  15 //  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307 USA
  16 //
  17 //  See http://www.salome-platform.org/ or email : webmaster.salome@opencascade.com
  18 //
  19 #ifndef _LINKASTAR_HXX_
  20 #define _LINKASTAR_HXX_
  21
  22 #include "LinkMatrix.hxx"
  23
  24 #include <map>
  25 #include <list>
  26
  27 namespace YACS
  28 {
  29   namespace HMI
  30   {
  31
  32     class LCostNode
  33     {
  34     public:
  35       LCostNode();
  36       LCostNode(std::pair<int,int> parent);
  37       virtual ~LCostNode() {};
  38       inline void setParent(std::pair<int,int> parent) { _parent = parent; };
  39       std::pair<int,int> getParent() const {return _parent; };
  40       inline void setGCost(double c) { _gCost = c; };
  41       inline void setHCost(double c) { _hCost = c; };
  42       inline void setFCost(double c) { _fCost = c; };
  43       inline double getGCost() const { return _gCost; };
  44       inline double getHCost() const { return _hCost; };
  45       inline double getFCost() const { return _fCost; };
  46     protected:
  47       double _gCost, _hCost, _fCost;
  48       std::pair<int,int> _parent;
  49     };
  50
  51     typedef std::map<std::pair<int,int>, LCostNode> LNodeMap;
  52
  53     class LinkAStar
  54     {
  55     public:
  56       LinkAStar(const LinkMatrix& linkMatrix);
  57       ~LinkAStar();
  58
  59       bool computePath(LNode from, LNode to);
  60       LNodePath givePath();
  61       bool isAlreadyInList(std::pair<int,int> n, const LNodeMap& aList);
  62       void addNeighbours(std::pair<int,int> n);
  63       std::pair<int,int> bestNode(const LNodeMap& aList);
  64       void moveToClosedList(std::pair<int,int> n);
  65       double distance(int i1, int j1, int i2, int j2);
  66     protected:
  67       const LinkMatrix &_linkMatrix;
  68       LNodeMap _closedList;
  69       LNodeMap _openList;
  70       LNode _from;
  71       LNode _to;
  72     };
  73
  74   }
  75 }
  76 #endif