src/SketchSolver/SketchSolver_ConstraintManager.cpp

   1 // File:    SketchSolver_ConstraintManager.cpp
   2 // Created: 08 May 2014
   3 // Author:  Artem ZHIDKOV
   4
   5 #include "SketchSolver_ConstraintManager.h"
   6
   7 #include <Events_Loop.h>
   8 #include <GeomDataAPI_Dir.h>
   9 #include <GeomDataAPI_Point.h>
  10 #include <GeomDataAPI_Point2D.h>
  11 #include <ModelAPI_AttributeDouble.h>
  12 #include <ModelAPI_AttributeRefList.h>
  13 #include <ModelAPI_Data.h>
  14 #include <Model_Events.h>
  15 #include <SketchPlugin_Constraint.h>
  16 #include <SketchPlugin_ConstraintCoincidence.h>
  17 #include <SketchPlugin_Line.h>
  18 #include <SketchPlugin_Point.h>
  19 #include <SketchPlugin_Sketch.h>
  20
  21 #include <math.h>
  22
  23 /// Tolerance for value of parameters
  24 const double tolerance = 1.e-10;
  25
  26 // Initialization of constraint manager self pointer
  27 SketchSolver_ConstraintManager* SketchSolver_ConstraintManager::_self = 0;
  28
  29 /// Global constaint manager object
  30 SketchSolver_ConstraintManager* myManager = SketchSolver_ConstraintManager::Instance();
  31
  32 /// This value is used to give unique index to the groups
  33 static Slvs_hGroup myGroupIndexer = 0;
  34
  35 /** \brief Search the entity/parameter with specified ID in the list of elements
  36  *  \param[in] theEntityID unique ID of the element
  37  *  \param[in] theEntities list of elements
  38  *  \return position of the found element or -1 if the element is not found
  39  */
  40 template <typename T>
  41 static int Search(const uint32_t& theEntityID, const std::vector<T>& theEntities);
  42
  43
  44
  45 // ========================================================
  46 // ========= SketchSolver_ConstraintManager ===============
  47 // ========================================================
  48 SketchSolver_ConstraintManager* SketchSolver_ConstraintManager::Instance()
  49 {
  50   if (!_self)
  51     _self = new SketchSolver_ConstraintManager();
  52   return _self;
  53 }
  54
  55 SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintManager()
  56 {
  57   myGroups.clear();
  58
  59   // Register in event loop
  60   Events_Loop::loop()->registerListener(this, Events_Loop::eventByName(EVENT_FEATURE_CREATED));
  61   Events_Loop::loop()->registerListener(this, Events_Loop::eventByName(EVENT_FEATURE_UPDATED));
  62   Events_Loop::loop()->registerListener(this, Events_Loop::eventByName(EVENT_FEATURE_DELETED));
  63 }
  64
  65 SketchSolver_ConstraintManager::~SketchSolver_ConstraintManager()
  66 {
  67   myGroups.clear();
  68 }
  69
  70 void SketchSolver_ConstraintManager::processEvent(const Events_Message* theMessage)
  71 {
  72   if (theMessage->eventID() == Events_Loop::loop()->eventByName(EVENT_FEATURE_CREATED) ||
  73       theMessage->eventID() == Events_Loop::loop()->eventByName(EVENT_FEATURE_UPDATED))
  74   {
  75     const Model_FeatureUpdatedMessage* aUpdateMsg = dynamic_cast<const Model_FeatureUpdatedMessage*>(theMessage);
  76
  77     // Only sketches and constraints can be added by Create event
  78     boost::shared_ptr<SketchPlugin_Sketch> aSketch =
  79       boost::dynamic_pointer_cast<SketchPlugin_Sketch>(aUpdateMsg->feature());
  80     if (aSketch)
  81     {
  82       changeWorkplane(aSketch);
  83       return ;
  84     }
  85     boost::shared_ptr<SketchPlugin_Constraint> aConstraint =
  86       boost::dynamic_pointer_cast<SketchPlugin_Constraint>(aUpdateMsg->feature());
  87     if (aConstraint)
  88     {
  89       changeConstraint(aConstraint);
  90
  91       // Solve the set of constraints
  92       ResolveConstraints();
  93       return ;
  94     }
  95
  96     /// \todo Implement feature update handling
  97     boost::shared_ptr<SketchPlugin_Feature> aFeature =
  98       boost::dynamic_pointer_cast<SketchPlugin_Feature>(aUpdateMsg->feature());
  99     if (aFeature)
 100     {
 101       updateEntity(aFeature);
 102
 103       // Solve the set of constraints
 104       ResolveConstraints();
 105     }
 106   }
 107   else if (theMessage->eventID() == Events_Loop::loop()->eventByName(EVENT_FEATURE_DELETED))
 108   {
 109     const Model_FeatureDeletedMessage* aDeleteMsg = dynamic_cast<const Model_FeatureDeletedMessage*>(theMessage);
 110     /// \todo Implement deleting objects on event
 111   }
 112 }
 113
 114 bool SketchSolver_ConstraintManager::changeWorkplane(boost::shared_ptr<SketchPlugin_Sketch> theSketch)
 115 {
 116   bool aResult = true; // changed when a workplane wrongly updated
 117   bool isUpdated = false;
 118   // Try to update specified workplane in all groups
 119   std::vector<SketchSolver_ConstraintGroup*>::iterator aGroupIter;
 120   for (aGroupIter = myGroups.begin(); aGroupIter != myGroups.end(); aGroupIter++)
 121     if ((*aGroupIter)->isBaseWorkplane(theSketch))
 122     {
 123       isUpdated = true;
 124       if (!(*aGroupIter)->updateWorkplane())
 125         aResult = false;
 126     }
 127   // If the workplane is not updated, so this is a new workplane
 128   if (!isUpdated)
 129   {
 130     SketchSolver_ConstraintGroup* aNewGroup = new SketchSolver_ConstraintGroup(theSketch);
 131     // Verify that the group is created successfully
 132     if (!aNewGroup->isBaseWorkplane(theSketch))
 133     {
 134       delete aNewGroup;
 135       return false;
 136     }
 137     myGroups.push_back(aNewGroup);
 138   }
 139   return aResult;
 140 }
 141
 142 bool SketchSolver_ConstraintManager::changeConstraint(
 143               boost::shared_ptr<SketchPlugin_Constraint> theConstraint)
 144 {
 145   // Search the groups which this constraint touchs
 146   std::vector<Slvs_hGroup> aGroups;
 147   findGroups(theConstraint, aGroups);
 148
 149   // Process the groups list
 150   if (aGroups.size() == 0)
 151   { // There are no groups applicable for this constraint => create new one
 152     boost::shared_ptr<SketchPlugin_Sketch> aWP = findWorkplaneForConstraint(theConstraint);
 153     if (!aWP) return false;
 154     SketchSolver_ConstraintGroup* aGroup = new SketchSolver_ConstraintGroup(aWP);
 155     if (!aGroup->changeConstraint(theConstraint))
 156     {
 157       delete aGroup;
 158       return false;
 159     }
 160     myGroups.push_back(aGroup);
 161     return true;
 162   }
 163   else if (aGroups.size() == 1)
 164   { // Only one group => add constraint into it
 165     Slvs_hGroup aGroupId = *(aGroups.begin());
 166     std::vector<SketchSolver_ConstraintGroup*>::iterator aGroupIter;
 167     for (aGroupIter = myGroups.begin(); aGroupIter != myGroups.end(); aGroupIter++)
 168       if ((*aGroupIter)->getId() == aGroupId)
 169         return (*aGroupIter)->changeConstraint(theConstraint);
 170   }
 171   else if (aGroups.size() > 1)
 172   { // Several groups applicable for this constraint => need to merge them
 173     /// \todo Implement merging of groups
 174   }
 175
 176   // Something goes wrong
 177   return false;
 178 }
 179
 180 void SketchSolver_ConstraintManager::updateEntity(boost::shared_ptr<SketchPlugin_Feature> theFeature)
 181 {
 182   // Create list of attributes depending on type of the feature
 183   std::vector<std::string> anAttrList;
 184   // Point
 185   boost::shared_ptr<SketchPlugin_Point> aPoint =
 186     boost::dynamic_pointer_cast<SketchPlugin_Point>(theFeature);
 187   if (aPoint)
 188     anAttrList.push_back(POINT_ATTR_COORD);
 189   // Line
 190   boost::shared_ptr<SketchPlugin_Line> aLine =
 191     boost::dynamic_pointer_cast<SketchPlugin_Line>(theFeature);
 192   if (aLine)
 193   {
 194     anAttrList.push_back(LINE_ATTR_START);
 195     anAttrList.push_back(LINE_ATTR_END);
 196   }
 197   /// \todo Other types of features should be implemented
 198
 199   // Check changing of feature's attributes (go through the groups and search usage of the attributes)
 200   std::vector<std::string>::const_iterator anAttrIter;
 201   for (anAttrIter = anAttrList.begin(); anAttrIter != anAttrList.end(); anAttrIter++)
 202   {
 203     std::vector<SketchSolver_ConstraintGroup*>::iterator aGroupIter;
 204     for (aGroupIter = myGroups.begin(); aGroupIter != myGroups.end(); aGroupIter++)
 205     {
 206       boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> anAttribute =
 207         boost::dynamic_pointer_cast<ModelAPI_Attribute>(theFeature->data()->attribute(*anAttrIter));
 208       (*aGroupIter)->updateEntityIfPossible(anAttribute);
 209     }
 210   }
 211 }
 212
 213
 214 void SketchSolver_ConstraintManager::findGroups(
 215               boost::shared_ptr<SketchPlugin_Constraint> theConstraint,
 216               std::vector<Slvs_hGroup>&                  theGroupIDs) const
 217 {
 218   boost::shared_ptr<SketchPlugin_Sketch> aWP = findWorkplaneForConstraint(theConstraint);
 219
 220   std::vector<SketchSolver_ConstraintGroup*>::const_iterator aGroupIter;
 221   for (aGroupIter = myGroups.begin(); aGroupIter != myGroups.end(); aGroupIter++)
 222     if (aWP == (*aGroupIter)->getWorkplane() && (*aGroupIter)->isInteract(theConstraint))
 223       theGroupIDs.push_back((*aGroupIter)->getId());
 224 }
 225
 226 boost::shared_ptr<SketchPlugin_Sketch> SketchSolver_ConstraintManager::findWorkplaneForConstraint(
 227               boost::shared_ptr<SketchPlugin_Constraint> theConstraint) const
 228 {
 229   std::vector<SketchSolver_ConstraintGroup*>::const_iterator aGroupIter;
 230   for (aGroupIter = myGroups.begin(); aGroupIter != myGroups.end(); aGroupIter++)
 231   {
 232     boost::shared_ptr<SketchPlugin_Sketch> aWP = (*aGroupIter)->getWorkplane();
 233     boost::shared_ptr<ModelAPI_AttributeRefList> aWPFeatures =
 234       boost::dynamic_pointer_cast<ModelAPI_AttributeRefList>(aWP->data()->attribute(SKETCH_ATTR_FEATURES));
 235     std::list< boost::shared_ptr<ModelAPI_Feature> > aFeaturesList = aWPFeatures->list();
 236     std::list< boost::shared_ptr<ModelAPI_Feature> >::const_iterator anIter;
 237     for (anIter = aFeaturesList.begin(); anIter != aFeaturesList.end(); anIter++)
 238       if (*anIter == theConstraint)
 239         return aWP; // workplane is found
 240   }
 241
 242   return boost::shared_ptr<SketchPlugin_Sketch>();
 243 }
 244
 245 void SketchSolver_ConstraintManager::ResolveConstraints()
 246 {
 247   std::vector<SketchSolver_ConstraintGroup*>::iterator aGroupIter;
 248   for (aGroupIter = myGroups.begin(); aGroupIter != myGroups.end(); aGroupIter++)
 249     (*aGroupIter)->ResolveConstraints();
 250 }
 251
 252
 253
 254 // ========================================================
 255 // =========  SketchSolver_ConstraintGroup  ===============
 256 // ========================================================
 257
 258 SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::
 259   SketchSolver_ConstraintGroup(boost::shared_ptr<SketchPlugin_Sketch> theWorkplane)
 260   : myID(++myGroupIndexer),
 261     myParamMaxID(0),
 262     myEntityMaxID(0),
 263     myConstrMaxID(0),
 264     myConstraintMap(),
 265     myNeedToSolve(false),
 266     myConstrSolver()
 267 {
 268   myParams.clear();
 269   myEntities.clear();
 270   myConstraints.clear();
 271
 272   // Initialize workplane
 273   myWorkplane.h = SLVS_E_UNKNOWN;
 274   addWorkplane(theWorkplane);
 275 }
 276
 277 SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::~SketchSolver_ConstraintGroup()
 278 {
 279   myParams.clear();
 280   myEntities.clear();
 281   myConstraints.clear();
 282   myConstraintMap.clear();
 283
 284   // If the group with maximal identifier is deleted, decrease the indexer
 285   if (myID == myGroupIndexer)
 286     myGroupIndexer--;
 287 }
 288
 289 bool SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::isBaseWorkplane(
 290                 boost::shared_ptr<SketchPlugin_Sketch> theWorkplane) const
 291 {
 292   return theWorkplane == mySketch;
 293 }
 294
 295 bool SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::isInteract(
 296                 boost::shared_ptr<SketchPlugin_Constraint> theConstraint) const
 297 {
 298   // Check the group is empty
 299   if (myWorkplane.h != SLVS_E_UNKNOWN && myConstraints.empty())
 300     return true;
 301
 302   /// \todo Should be implemented
 303   return false;
 304 }
 305
 306 bool SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::changeConstraint(
 307                 boost::shared_ptr<SketchPlugin_Constraint> theConstraint)
 308 {
 309   // There is no workplane yet, something wrong
 310   if (myWorkplane.h == SLVS_E_UNKNOWN)
 311     return false;
 312
 313   // Search this constraint in the current group to update it
 314   std::map<boost::shared_ptr<SketchPlugin_Constraint>, Slvs_hConstraint>::const_iterator
 315     aConstrMapIter = myConstraintMap.find(theConstraint);
 316   std::vector<Slvs_Constraint>::iterator aConstrIter;
 317   if (aConstrMapIter != myConstraintMap.end())
 318   {
 319     int aConstrPos = Search(aConstrMapIter->second, myConstraints);
 320     aConstrIter = myConstraints.begin() + aConstrPos;
 321   }
 322
 323   // Get constraint type and verify the constraint parameters are correct
 324   int aConstrType = getConstraintType(theConstraint);
 325   if (aConstrType == SLVS_C_UNKNOWN ||
 326      (aConstrMapIter != myConstraintMap.end() && aConstrIter->type != aConstrType))
 327     return false;
 328
 329   // Create constraint parameters
 330   double aDistance = 0.0; // scalar value of the constraint
 331   boost::shared_ptr<ModelAPI_AttributeDouble> aDistAttr =
 332     boost::dynamic_pointer_cast<ModelAPI_AttributeDouble>(theConstraint->data()->attribute(CONSTRAINT_ATTR_VALUE));
 333   if (aDistAttr)
 334   {
 335     aDistance = aDistAttr->value();
 336     if (aConstrMapIter != myConstraintMap.end() && fabs(aConstrIter->valA - aDistance) > tolerance)
 337     {
 338       myNeedToSolve = true;
 339       aConstrIter->valA = aDistance;
 340     }
 341   }
 342
 343   Slvs_hEntity aConstrEnt[CONSTRAINT_ATTR_SIZE]; // parameters of the constraint
 344   for (unsigned int indAttr = 0; indAttr < CONSTRAINT_ATTR_SIZE; indAttr++)
 345   {
 346     aConstrEnt[indAttr] = SLVS_E_UNKNOWN;
 347     boost::shared_ptr<ModelAPI_AttributeRefAttr> aConstrAttr =
 348       boost::dynamic_pointer_cast<ModelAPI_AttributeRefAttr>(
 349         theConstraint->data()->attribute(CONSTRAINT_ATTRIBUTES[indAttr])
 350       );
 351     if (!aConstrAttr) continue;
 352     aConstrEnt[indAttr] = changeEntity(aConstrAttr->attr());
 353   }
 354
 355   if (aConstrMapIter == myConstraintMap.end())
 356   {
 357     // Create SolveSpace constraint structure
 358     Slvs_Constraint aConstraint =
 359       Slvs_MakeConstraint(++myConstrMaxID, myID, aConstrType, myWorkplane.h,
 360                           aDistance, aConstrEnt[0], aConstrEnt[1], aConstrEnt[2], aConstrEnt[3]);
 361     myConstraints.push_back(aConstraint);
 362     myConstraintMap[theConstraint] = aConstraint.h;
 363   }
 364   return true;
 365 }
 366
 367 Slvs_hEntity SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::changeEntity(
 368                 boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> theEntity)
 369 {
 370   // If the entity is already in the group, try to find it
 371   std::map<boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute>, Slvs_hEntity>::const_iterator
 372     aEntIter = myEntityMap.find(theEntity);
 373   std::vector<Slvs_Param>::const_iterator aParamIter; // looks at first parameter of already existent entity or at the end of vector otherwise
 374   if (aEntIter == myEntityMap.end()) // no such entity => should be created
 375     aParamIter = myParams.end();
 376   else
 377   { // the entity already exists
 378     int aEntPos = Search(aEntIter->second, myEntities);
 379     int aParamPos = Search(myEntities[aEntPos].param[0], myParams);
 380     aParamIter = myParams.begin() + aParamPos;
 381   }
 382
 383   // Look over supported types of entities
 384
 385   // Point in 3D
 386   boost::shared_ptr<GeomDataAPI_Point> aPoint =
 387     boost::dynamic_pointer_cast<GeomDataAPI_Point>(theEntity);
 388   if (aPoint)
 389   {
 390     Slvs_hParam aX = changeParameter(aPoint->x(), aParamIter);
 391     Slvs_hParam aY = changeParameter(aPoint->y(), aParamIter);
 392     Slvs_hParam aZ = changeParameter(aPoint->z(), aParamIter);
 393
 394     if (aEntIter != myEntityMap.end()) // the entity already exists
 395       return aEntIter->second;
 396
 397     // New entity
 398     Slvs_Entity aPtEntity = Slvs_MakePoint3d(++myEntityMaxID, myID, aX, aY, aZ);
 399     myEntities.push_back(aPtEntity);
 400     myEntityMap[theEntity] = aPtEntity.h;
 401     return aPtEntity.h;
 402   }
 403
 404   // Point in 2D
 405   boost::shared_ptr<GeomDataAPI_Point2D> aPoint2D =
 406     boost::dynamic_pointer_cast<GeomDataAPI_Point2D>(theEntity);
 407   if (aPoint2D)
 408   {
 409     // The 2D points are created on workplane. So, if there is no workplane yet, then error
 410     if (myWorkplane.h == SLVS_E_UNKNOWN)
 411       return SLVS_E_UNKNOWN;
 412     Slvs_hParam aU = changeParameter(aPoint2D->x(), aParamIter);
 413     Slvs_hParam aV = changeParameter(aPoint2D->y(), aParamIter);
 414
 415     if (aEntIter != myEntityMap.end()) // the entity already exists
 416       return aEntIter->second;
 417
 418     // New entity
 419     Slvs_Entity aPt2DEntity = Slvs_MakePoint2d(++myEntityMaxID, myID, myWorkplane.h, aU, aV);
 420     myEntities.push_back(aPt2DEntity);
 421     myEntityMap[theEntity] = aPt2DEntity.h;
 422     return aPt2DEntity.h;
 423   }
 424
 425   /// \todo Other types of entities
 426
 427   // Unsupported or wrong entity type
 428   return SLVS_E_UNKNOWN;
 429 }
 430
 431 Slvs_hEntity SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::changeNormal(
 432                 boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> theDirX,
 433                 boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> theDirY,
 434                 boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> theNorm)
 435 {
 436   boost::shared_ptr<GeomDataAPI_Dir> aDirX =
 437     boost::dynamic_pointer_cast<GeomDataAPI_Dir>(theDirX);
 438   boost::shared_ptr<GeomDataAPI_Dir> aDirY =
 439     boost::dynamic_pointer_cast<GeomDataAPI_Dir>(theDirY);
 440   if (!aDirX || !aDirY ||
 441      (fabs(aDirX->x()) + fabs(aDirX->y()) + fabs(aDirX->z()) < tolerance) ||
 442      (fabs(aDirY->x()) + fabs(aDirY->y()) + fabs(aDirY->z()) < tolerance))
 443     return SLVS_E_UNKNOWN;
 444
 445   // quaternion parameters of normal vector
 446   double qw, qx, qy, qz;
 447   Slvs_MakeQuaternion(aDirX->x(), aDirX->y(), aDirX->z(),
 448                       aDirY->x(), aDirY->y(), aDirY->z(),
 449                       &qw, &qx, &qy, &qz);
 450   double aNormCoord[4] = {qw, qx, qy, qz};
 451
 452   // Try to find existent normal
 453   std::map<boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute>, Slvs_hEntity>::const_iterator
 454     aEntIter = myEntityMap.find(theNorm);
 455   std::vector<Slvs_Param>::const_iterator aParamIter; // looks at first parameter of already existent entity or at the end of vector otherwise
 456   if (aEntIter == myEntityMap.end()) // no such entity => should be created
 457     aParamIter = myParams.end();
 458   else
 459   { // the entity already exists, update it
 460     int aEntPos = Search(aEntIter->second, myEntities);
 461     int aParamPos = Search(myEntities[aEntPos].param[0], myParams);
 462     aParamIter = myParams.begin() + aParamPos;
 463   }
 464
 465   // Change parameters of the normal
 466   Slvs_hParam aNormParams[4];
 467   for (int i = 0; i < 4; i++)
 468     aNormParams[i] = changeParameter(aNormCoord[i], aParamIter);
 469
 470   if (aEntIter != myEntityMap.end()) // the entity already exists
 471     return aEntIter->second;
 472
 473   // Create a normal
 474   Slvs_Entity aNormal = Slvs_MakeNormal3d(++myEntityMaxID, myID,
 475                 aNormParams[0], aNormParams[1], aNormParams[2], aNormParams[3]);
 476   myEntities.push_back(aNormal);
 477   myEntityMap[theNorm] = aNormal.h;
 478   return aNormal.h;
 479 }
 480
 481
 482 bool SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::addWorkplane(
 483                 boost::shared_ptr<SketchPlugin_Sketch> theSketch)
 484 {
 485   if (myWorkplane.h)
 486     return false; // the workplane already exists
 487
 488   mySketch = theSketch;
 489   return updateWorkplane();
 490 }
 491
 492 bool SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::updateWorkplane()
 493 {
 494   // Get parameters of workplane
 495   boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> aDirX    = mySketch->data()->attribute(SKETCH_ATTR_DIRX);
 496   boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> aDirY    = mySketch->data()->attribute(SKETCH_ATTR_DIRY);
 497   boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> aNorm    = mySketch->data()->attribute(SKETCH_ATTR_NORM);
 498   boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> anOrigin = mySketch->data()->attribute(SKETCH_ATTR_ORIGIN);
 499   // Transform them into SolveSpace format
 500   Slvs_hEntity aNormalWP = changeNormal(aDirX, aDirY, aNorm);
 501   if (!aNormalWP) return false;
 502   Slvs_hEntity anOriginWP = changeEntity(anOrigin);
 503   if (!anOriginWP) return false;
 504
 505   if (!myWorkplane.h)
 506   {
 507     // Create workplane
 508     myWorkplane = Slvs_MakeWorkplane(++myEntityMaxID, myID, anOriginWP, aNormalWP);
 509     // Workplane should be added to the list of entities
 510     myEntities.push_back(myWorkplane);
 511   }
 512   return true;
 513 }
 514
 515
 516 Slvs_hParam SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::changeParameter(
 517                 const double&                            theParam,
 518                 std::vector<Slvs_Param>::const_iterator& thePrmIter)
 519 {
 520   if (thePrmIter != myParams.end())
 521   { // Parameter should be updated
 522     int aParamPos = thePrmIter - myParams.begin();
 523     if (fabs(thePrmIter->val - theParam) > tolerance)
 524     {
 525       myNeedToSolve = true; // parameter is changed, need to resolve constraints
 526       myParams[aParamPos].val = theParam;
 527     }
 528     thePrmIter++;
 529     return myParams[aParamPos].h;
 530   }
 531
 532   // Newly created parameter
 533   Slvs_Param aParam = Slvs_MakeParam(++myParamMaxID, myID, theParam);
 534   myParams.push_back(aParam);
 535   myNeedToSolve = true;
 536   // The list of parameters is changed, move iterator to the end of the list to avoid problems
 537   thePrmIter = myParams.end();
 538   return aParam.h;
 539 }
 540
 541 int SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::getConstraintType(
 542                 const boost::shared_ptr<SketchPlugin_Constraint>& theConstraint) const
 543 {
 544   // Constraint for coincidence of two points
 545   boost::shared_ptr<SketchPlugin_ConstraintCoincidence> aPtEquiv =
 546     boost::dynamic_pointer_cast<SketchPlugin_ConstraintCoincidence>(theConstraint);
 547   if (aPtEquiv)
 548   {
 549     // Verify the constraint has only two attributes and they are points
 550     int aPt2d = 0; // bit-mapped field, each bit indicates whether the attribute is 2D point
 551     int aPt3d = 0; // bit-mapped field, the same information for 3D points
 552     for (unsigned int indAttr = 0; indAttr < CONSTRAINT_ATTR_SIZE; indAttr++)
 553     {
 554       boost::shared_ptr<ModelAPI_AttributeRefAttr> anAttr =
 555         boost::dynamic_pointer_cast<ModelAPI_AttributeRefAttr>(
 556           theConstraint->data()->attribute(CONSTRAINT_ATTRIBUTES[indAttr])
 557         );
 558       if (!anAttr) continue;
 559       // Verify the attribute is a 2D point
 560       boost::shared_ptr<GeomDataAPI_Point2D> aPoint2D =
 561         boost::dynamic_pointer_cast<GeomDataAPI_Point2D>(anAttr->attr());
 562       if (aPoint2D)
 563       {
 564         aPt2d |= (1 << indAttr);
 565         continue;
 566       }
 567       // Verify the attribute is a 3D point
 568       boost::shared_ptr<GeomDataAPI_Point> aPoint3D =
 569         boost::dynamic_pointer_cast<GeomDataAPI_Point>(anAttr->attr());
 570       if (aPoint3D)
 571       {
 572         aPt3d |= (1 << indAttr);
 573         continue;
 574       }
 575       // Attribute neither 2D nor 3D point is not supported by this type of constraint
 576       return SLVS_C_UNKNOWN;
 577     }
 578     // The constrained points should be in first and second positions,
 579     // so the expected value of aPt2d or aPt3d is 3
 580     if ((aPt2d == 3 && aPt3d == 0) || (aPt2d == 0 && aPt3d == 3))
 581       return SLVS_C_POINTS_COINCIDENT;
 582     // Constraint parameters are wrong
 583     return SLVS_C_UNKNOWN;
 584   }
 585
 586   /// \todo Implement other kind of constrtaints
 587
 588   return SLVS_C_UNKNOWN;
 589 }
 590
 591 void SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::ResolveConstraints()
 592 {
 593   if (!myNeedToSolve)
 594     return;
 595
 596   myConstrSolver.setGroupID(myID);
 597   myConstrSolver.setParameters(myParams);
 598   myConstrSolver.setEntities(myEntities);
 599   myConstrSolver.setConstraints(myConstraints);
 600
 601   if (myConstrSolver.solve() == SLVS_RESULT_OKAY)
 602   { // solution succeeded, store results into correspondent attributes
 603     // Obtain result into the same list of parameters
 604     if (!myConstrSolver.getResult(myParams))
 605       return;
 606
 607     std::map<boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute>, Slvs_hEntity>::iterator
 608       anEntIter = myEntityMap.begin();
 609     for ( ; anEntIter != myEntityMap.end(); anEntIter++)
 610       updateAttribute(anEntIter->first, anEntIter->second);
 611   }
 612   /// \todo Implement error handling
 613
 614   removeTemporaryConstraints();
 615   myNeedToSolve = false;
 616 }
 617
 618
 619 void SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::updateAttribute(
 620                 boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> theAttribute,
 621                 const Slvs_hEntity&                   theEntityID)
 622 {
 623   // Search the position of the first parameter of the entity
 624   int anEntPos = Search(theEntityID, myEntities);
 625   int aFirstParamPos = Search(myEntities[anEntPos].param[0], myParams);
 626
 627   // Look over supported types of entities
 628
 629   // Point in 3D
 630   boost::shared_ptr<GeomDataAPI_Point> aPoint =
 631     boost::dynamic_pointer_cast<GeomDataAPI_Point>(theAttribute);
 632   if (aPoint)
 633   {
 634     aPoint->setValue(myParams[aFirstParamPos].val,
 635                      myParams[aFirstParamPos+1].val,
 636                      myParams[aFirstParamPos+2].val);
 637     return ;
 638   }
 639
 640   // Point in 2D
 641   boost::shared_ptr<GeomDataAPI_Point2D> aPoint2D =
 642     boost::dynamic_pointer_cast<GeomDataAPI_Point2D>(theAttribute);
 643   if (aPoint2D)
 644   {
 645     aPoint2D->setValue(myParams[aFirstParamPos].val,
 646                        myParams[aFirstParamPos+1].val);
 647     return ;
 648   }
 649
 650   /// \todo Support other types of entities
 651 }
 652
 653 void SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::updateEntityIfPossible(
 654                 boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> theEntity)
 655 {
 656   if (myEntityMap.find(theEntity) != myEntityMap.end())
 657   {
 658     // If the attribute is a point and it is changed (the group needs to rebuild),
 659     // probably user has dragged this point into this position,
 660     // so it is necessary to add constraint which will quarantee the point will not change
 661
 662     // Store myNeedToSolve flag to verify the entity is really changed
 663     bool aNeedToSolveCopy = myNeedToSolve;
 664     myNeedToSolve = false;
 665
 666     changeEntity(theEntity);
 667
 668     if (myNeedToSolve) // the entity is changed
 669     {
 670       // Verify the entity is a point and add temporary constraint of permanency
 671       boost::shared_ptr<GeomDataAPI_Point> aPoint =
 672         boost::dynamic_pointer_cast<GeomDataAPI_Point>(theEntity);
 673       boost::shared_ptr<GeomDataAPI_Point2D> aPoint2D =
 674         boost::dynamic_pointer_cast<GeomDataAPI_Point2D>(theEntity);
 675       if (aPoint || aPoint2D)
 676         addTemporaryConstraintWhereDragged(theEntity);
 677     }
 678
 679     // Restore flag of changes
 680     myNeedToSolve = myNeedToSolve || aNeedToSolveCopy;
 681   }
 682 }
 683
 684 void SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::addTemporaryConstraintWhereDragged(
 685                 boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute> theEntity)
 686 {
 687   // Find identifier of the entity
 688   std::map<boost::shared_ptr<ModelAPI_Attribute>, Slvs_hEntity>::const_iterator
 689     anEntIter = myEntityMap.find(theEntity);
 690
 691   // Create WHERE_DRAGGED constraint
 692   Slvs_Constraint aWDConstr = Slvs_MakeConstraint(++myConstrMaxID, myID, SLVS_C_WHERE_DRAGGED,
 693                                                   myWorkplane.h, 0.0, anEntIter->second, 0, 0, 0);
 694   myConstraints.push_back(aWDConstr);
 695   myTempConstraints.push_back(aWDConstr.h);
 696 }
 697
 698 void SketchSolver_ConstraintManager::SketchSolver_ConstraintGroup::removeTemporaryConstraints()
 699 {
 700   std::list<Slvs_hConstraint>::reverse_iterator aTmpConstrIter;
 701   for (aTmpConstrIter = myTempConstraints.rbegin(); aTmpConstrIter != myTempConstraints.rend(); aTmpConstrIter++)
 702   {
 703     int aConstrPos = Search(*aTmpConstrIter, myConstraints);
 704     myConstraints.erase(myConstraints.begin() + aConstrPos);
 705
 706     // If the removing constraint has higher index, decrease the indexer
 707     if (*aTmpConstrIter == myConstrMaxID)
 708       myConstrMaxID--;
 709   }
 710   myTempConstraints.clear();
 711 }
 712
 713
 714
 715 // ========================================================
 716 // =========      Auxiliary functions       ===============
 717 // ========================================================
 718
 719 template <typename T>
 720 int Search(const uint32_t& theEntityID, const std::vector<T>& theEntities)
 721 {
 722   std::vector<T>::const_iterator aEntIter = theEntities.begin() + theEntityID - 1;
 723   while (aEntIter != theEntities.end() && aEntIter->h > theEntityID)
 724     aEntIter--;
 725   while (aEntIter != theEntities.end() && aEntIter->h < theEntityID)
 726     aEntIter++;
 727   if (aEntIter == theEntities.end())
 728     return -1;
 729   return aEntIter - theEntities.begin();
 730 }