src/HYDROData/HYDROData_PolylineOperator.cxx

   1 // Copyright (C) 2014-2015  EDF-R&D
   2 // This library is free software; you can redistribute it and/or
   3 // modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
   4 // License as published by the Free Software Foundation; either
   5 // version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
   6 //
   7 // This library is distributed in the hope that it will be useful,
   8 // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
   9 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  10 // Lesser General Public License for more details.
  11 //
  12 // You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
  13 // License along with this library; if not, write to the Free Software
  14 // Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307 USA
  15 //
  16 // See http://www.salome-platform.org/ or email : webmaster.salome@opencascade.com
  17 //
  18
  19 #include <HYDROData_PolylineOperator.h>
  20 #include <HYDROData_Document.h>
  21 #include <HYDROData_TopoCurve.h>
  22 #include <HYDROData_Object.h>
  23
  24 #ifndef LIGHT_MODE
  25 #include <CurveCreator_Utils.hxx>
  26 #endif
  27
  28 #include <BRepAdaptor_Curve.hxx>
  29 #include <BRep_Builder.hxx>
  30 #include <BRep_Tool.hxx>
  31 #include <BRepBuilderAPI_MakeEdge2d.hxx>
  32 #include <BRepBuilderAPI_MakeEdge.hxx>
  33 #include <BRepBuilderAPI_MakeWire.hxx>
  34 #include <Extrema_ExtCC.hxx>
  35 #include <Extrema_ExtPC.hxx>
  36 #include <GeomAPI_Interpolate.hxx>
  37 #include <NCollection_Vector.hxx>
  38 #include <Precision.hxx>
  39 #include <ShapeAnalysis_TransferParametersProj.hxx>
  40 #include <ShapeBuild_Edge.hxx>
  41 #include <TColgp_Array1OfVec.hxx>
  42 #include <TColgp_HArray1OfPnt.hxx>
  43 #include <TColStd_HArray1OfBoolean.hxx>
  44 #include <TopoDS.hxx>
  45 #include <TopoDS_Edge.hxx>
  46 #include <TopoDS_Wire.hxx>
  47 #include <TopExp.hxx>
  48 #include <TopExp_Explorer.hxx>
  49 #include <TopTools_IndexedDataMapOfShapeListOfShape.hxx>
  50 #include <QStringList>
  51 #include <QColor>
  52 #include <Geom_BSplineCurve.hxx>
  53 #include <TopTools_IndexedMapOfShape.hxx>
  54 #include <BRepLib_MakeWire.hxx>
  55
  56 //#define _DEVDEBUG_
  57 #include "HYDRO_trace.hxx"
  58 #include <BRepTools.hxx>
  59 #include <sstream>
  60
  61 template<class T> void append( std::vector<T>& theList, const std::vector<T>& theList2 )
  62 {
  63   int aSize = theList.size();
  64   int aNewSize = aSize + theList2.size();
  65
  66   if( aSize==aNewSize )
  67     return;
  68
  69   theList.resize( aNewSize );
  70   for( int i=aSize, j=0; i<aNewSize; i++, j++ )
  71     theList[i] = theList2[j];
  72 }
  73
  74 bool HYDROData_PolylineOperator::Split( const Handle( HYDROData_Document )& theDoc,
  75                                         const Handle( HYDROData_PolylineXY )& thePolyline,
  76                                         const gp_Pnt2d& thePoint,
  77                                         double theTolerance ) const
  78 {
  79   if (thePolyline.IsNull())
  80   {
  81     return false;
  82   }
  83
  84   std::vector<gp_Pnt2d> aPointsList( 1 );
  85   aPointsList[0] = thePoint;
  86   std::vector<TopoDS_Wire> aCurves;
  87   GetWires(thePolyline, aCurves);
  88   bool isOK = true;
  89
  90   std::vector<QColor> aSectColors;
  91   int nbSec = thePolyline->NbSections();
  92   for (int i = 0; i < nbSec; i++)
  93   {
  94     QColor aColor;
  95     thePolyline->GetSectionColor(i, aColor);
  96     aSectColors.push_back(aColor);
  97   }
  98
  99   bool bsetColor = aCurves.size() == aSectColors.size();
 100   for( int i=0, n=aCurves.size(); i<n; i++ )
 101   {
 102     std::vector<TopoDS_Shape> aCurvesList;
 103     Split( aCurves[i], thePoint, theTolerance, aCurvesList );
 104     NCollection_IndexedDataMap<Handle(HYDROData_PolylineXY), TopoDS_Shape> outPoly2Sh;
 105     bool isLocalOK = CreatePolylines( theDoc, thePolyline, aCurvesList, true, outPoly2Sh );
 106     isOK = isOK && isLocalOK;
 107     if (bsetColor)
 108     {
 109       QColor aColor = aSectColors[i];
 110       if( aColor.isValid() )
 111       {
 112         for (int j=1;j<=outPoly2Sh.Extent();j++)
 113         {
 114           const Handle(HYDROData_PolylineXY)& Poly = outPoly2Sh.FindKey(j);
 115           int nbSec = Poly->NbSections();
 116           for (int k = 0; k < nbSec; k++)
 117             Poly->SetSectionColor(k, aColor);
 118         }
 119       }
 120     }
 121   }
 122
 123   return isOK;
 124 }
 125
 126 bool HYDROData_PolylineOperator::Split( const Handle( HYDROData_Document )& theDoc,
 127               const Handle( HYDROData_PolylineXY )& thePolyline,
 128               const Handle( HYDROData_PolylineXY )& theTool,
 129               double theTolerance,
 130               bool& theIsIntersected) const
 131 {
 132   if (thePolyline.IsNull() || theTool.IsNull())
 133   {
 134     return false;
 135   }
 136
 137   HYDROData_SequenceOfObjects aSeq;
 138   aSeq.Append( theTool );
 139   return split( theDoc, thePolyline, aSeq, theTolerance, -1, theIsIntersected);
 140 }
 141
 142 bool HYDROData_PolylineOperator::Split( const Handle( HYDROData_Document )& theDoc,
 143                                         const HYDROData_SequenceOfObjects& thePolylines,
 144                                         double theTolerance )
 145 {
 146   int f = thePolylines.Lower(), l = thePolylines.Upper();
 147   for( int i=f; i<=l; i++ )
 148   {
 149     Handle( HYDROData_PolylineXY ) aPolyline = Handle( HYDROData_PolylineXY )::DownCast( thePolylines.Value( i ) );
 150     bool isIntersected;
 151     if( !split( theDoc, aPolyline, thePolylines, theTolerance, i, isIntersected) )
 152       return false;
 153   }
 154   return true;
 155 }
 156
 157 bool HYDROData_PolylineOperator::Merge( const Handle( HYDROData_Document )& theDoc,
 158                                         const QString& theName,
 159                                         const HYDROData_SequenceOfObjects& thePolylines,
 160                                         bool isConnectByNewSegment,
 161                                         double theTolerance )
 162 {
 163   Handle( HYDROData_PolylineXY ) aNewPolyline =
 164     Handle( HYDROData_PolylineXY )::DownCast( theDoc->CreateObject( KIND_POLYLINEXY ) );
 165   int ins =0;
 166
 167   HYDROData_SequenceOfObjects::Iterator aPIt(thePolylines);
 168
 169   for (int ip=1; aPIt.More(); aPIt.Next(), ip++)
 170   {
 171     Handle(HYDROData_PolylineXY) aPolyline =
 172       Handle(HYDROData_PolylineXY)::DownCast(aPIt.Value());
 173     NCollection_Sequence<TCollection_AsciiString>           aSectNames;
 174     NCollection_Sequence<HYDROData_PolylineXY::SectionType> aSectTypes;
 175     NCollection_Sequence<bool>                              aSectClosures;
 176     aPolyline->GetSections( aSectNames, aSectTypes, aSectClosures );
 177
 178     for ( int i = 1, n = aSectNames.Size(); i <= n; ++i )
 179     {
 180       const TCollection_AsciiString& aSectName = aSectNames.Value( i ) + "_" + ip;
 181       const HYDROData_PolylineXY::SectionType& aSectType = aSectTypes.Value( i );
 182       bool aSectClosure = aSectClosures.Value( i );
 183       aNewPolyline->AddSection(aSectName, aSectType, aSectClosure);
 184       HYDROData_PolylineXY::PointsList aPointsList = aPolyline->GetPoints(i-1, false);
 185       aNewPolyline->SetPoints(ins++, aPointsList);
 186     }
 187   }
 188   QString aName = theName;
 189   if( aName.isEmpty() )
 190     {
 191       aName = "merged";
 192       int anIndex = 1;
 193       QString aNewName = aName + "_" + QString::number(anIndex);
 194       while (!theDoc->FindObjectByName(aNewName).IsNull())  // the object with such a name is not found
 195         {
 196           anIndex++;
 197           aNewName = aName + "_" + QString::number(anIndex);
 198         }
 199       aName = aNewName;
 200     }
 201
 202   aNewPolyline->SetName(aName);
 203   aNewPolyline->Update();
 204   return true;
 205 }
 206
 207 bool HYDROData_PolylineOperator::split( const Handle( HYDROData_Document )& theDoc,
 208                                         const Handle( HYDROData_PolylineXY )& thePolyline,
 209                                         const HYDROData_SequenceOfObjects& theTools,
 210                                         double theTolerance,
 211                                         int theIgnoreIndex,
 212                                         bool& theIsIntersected) const
 213 {
 214   theIsIntersected = false;
 215
 216   if (thePolyline.IsNull())
 217   {
 218     return false;
 219   }
 220
 221   std::vector<TopoDS_Wire> aCurves;
 222   GetWires(thePolyline, aCurves);
 223   std::vector<TopoDS_Wire> aToolCurves;
 224   for( int i=theTools.Lower(), n=theTools.Upper(); i<=n; i++ )
 225     if( i!=theIgnoreIndex )
 226     {
 227       Handle( HYDROData_PolylineXY ) aToolPolyline =
 228         Handle( HYDROData_PolylineXY )::DownCast( theTools.Value( i ) );
 229       if (!aToolPolyline.IsNull())
 230       {
 231         std::vector<TopoDS_Wire> aTCurves;
 232         GetWires(aToolPolyline, aTCurves);
 233         append( aToolCurves, aTCurves);
 234       }
 235     }
 236
 237   if (aToolCurves.empty())
 238   {
 239     return false;
 240   }
 241
 242   std::vector<QColor> aSectColors;
 243   int nbSec = thePolyline->NbSections();
 244
 245
 246
 247   const int aPSCount = aCurves.size();
 248   const int aTSCount = aToolCurves.size();
 249   std::vector<TopoDS_Shape> aResult;
 250
 251   bool bSetColor = aPSCount == nbSec;
 252   if (bSetColor)
 253   {
 254     for (int i = 0; i < nbSec; i++)
 255     {
 256       QColor aColor;
 257       thePolyline->GetSectionColor(i, aColor);
 258       aSectColors.push_back(aColor);
 259     }
 260   }
 261   NCollection_DataMap <TopoDS_Shape, QColor, TopTools_ShapeMapHasher> W2Color;
 262
 263   for (int aPSI = 0; aPSI < aPSCount; ++aPSI)
 264   {
 265     HYDROData_TopoCurve aCurve;
 266     DEBTRACE("Initialize curve " << aPSI);
 267     if (!aCurve.Initialize(aCurves[aPSI]))
 268     {
 269       continue;
 270     }
 271
 272     std::deque<std::list<double> > aParams;
 273     for (int aTSI = 0; aTSI < aTSCount; ++aTSI)
 274     {
 275       aCurve.Intersect(aToolCurves[aTSI], aParams);
 276     }
 277
 278     std::deque<HYDROData_TopoCurve> aSplitCurves;
 279     theIsIntersected |= aCurve.Cut(aParams, aSplitCurves);
 280     std::deque<HYDROData_TopoCurve>::const_iterator aCIt =
 281       aSplitCurves.begin();
 282     std::deque<HYDROData_TopoCurve>::const_iterator aLastCIt =
 283       aSplitCurves.end();
 284     for (int iw=0; aCIt != aLastCIt; ++aCIt, iw++)
 285     {
 286       //std::stringstream brepName;
 287       //brepName << "theSplitWire_";
 288       //brepName << iw;
 289       //brepName << ".brep";
 290       //BRepTools::Write(aCIt->Wire() , brepName.str().c_str() );
 291       const TopoDS_Wire& aW = aCIt->Wire();
 292       if (bSetColor)
 293         W2Color.Bind(aW, aSectColors[aPSI]);
 294       aResult.push_back(aW);
 295     }
 296   }
 297
 298   NCollection_IndexedDataMap<Handle(HYDROData_PolylineXY), TopoDS_Shape> outPoly2Sh;
 299   CreatePolylines( theDoc, thePolyline, aResult, true, outPoly2Sh );
 300
 301   for (int j=1;j<=outPoly2Sh.Extent();j++)
 302   {
 303     const Handle(HYDROData_PolylineXY)& Poly = outPoly2Sh.FindKey(j);
 304     const TopoDS_Shape& Sh = outPoly2Sh.FindFromIndex(j);
 305
 306     int nbSec = Poly->NbSections();
 307     for (int k = 0; k < nbSec; k++)
 308     {
 309       const QColor* color = W2Color.Seek(Sh);
 310       if (color)
 311         Poly->SetSectionColor(k, *color);
 312     }
 313   }
 314
 315   return true;
 316 }
 317
 318 void HYDROData_PolylineOperator::GetWires(
 319   const Handle( HYDROData_PolylineXY )& thePolyline,
 320   std::vector<TopoDS_Wire>& theWires)
 321 {
 322   TopoDS_Shape aShape = thePolyline->GetShape();
 323   if (aShape.IsNull())
 324     return;
 325   if( aShape.ShapeType()==TopAbs_WIRE )
 326   {
 327     theWires.push_back( TopoDS::Wire( aShape ) );
 328   }
 329   else
 330   {
 331     TopExp_Explorer anExp( aShape, TopAbs_WIRE );
 332     for( ; anExp.More(); anExp.Next() )
 333     {
 334       theWires.push_back( TopoDS::Wire( anExp.Current() ) );
 335     }
 336   }
 337 }
 338
 339 void HYDROData_PolylineOperator::Split(
 340   const TopoDS_Wire& theWire,
 341   const gp_Pnt2d& thePoint,
 342   double theTolerance,
 343   std::vector<TopoDS_Shape>& theWires)
 344 {
 345   HYDROData_TopoCurve aCurve;
 346   if (!aCurve.Initialize(theWire))
 347   {
 348     theWires.push_back(theWire);
 349     return;
 350   }
 351
 352   const gp_XYZ aP(thePoint.X(), thePoint.Y(), 0);
 353   std::list<TopoDS_Edge>::const_iterator aEPos;
 354   double aParam;
 355   aCurve.Project(aP, aEPos, aParam);
 356   HYDROData_TopoCurve aCurve1, aCurve2;
 357   aCurve.Cut(aEPos, aParam, aCurve1, aCurve2);
 358   theWires.push_back(aCurve1.Wire());
 359   if (!aCurve2.IsEmpty())
 360   {
 361     theWires.push_back(aCurve2.Wire());
 362   }
 363 }
 364
 365 bool HYDROData_PolylineOperator::CreatePolylines( const Handle( HYDROData_Document )& theDoc,
 366                                                   const Handle( HYDROData_PolylineXY )& theOldPolyline,
 367                                                   const std::vector<TopoDS_Shape>& theShapes,
 368                                                   bool isUseIndices,
 369                                                   NCollection_IndexedDataMap<Handle(HYDROData_PolylineXY), TopoDS_Shape>& outPoly2Sh)
 370 {
 371   if( theDoc.IsNull() )
 372     return false;
 373
 374   if ( theOldPolyline.IsNull() )
 375     return false;
 376   const QString& theNamePrefix = theOldPolyline->GetName();
 377
 378   int n = theShapes.size();
 379   DEBTRACE("theShapes.size() "<< n);
 380   int anIndex = 1;
 381   for( int i=0; i<n; i++ )
 382   {
 383     Handle( HYDROData_PolylineXY ) aPolyline =
 384       Handle( HYDROData_PolylineXY )::DownCast( theDoc->CreateObject( KIND_POLYLINEXY ) );
 385     if( aPolyline.IsNull() )
 386       return false;
 387
 388     aPolyline->ImportShape(theShapes[i], false, theOldPolyline, false);
 389
 390     if( isUseIndices )
 391     {
 392       QString aNewName = theNamePrefix + "_" + QString::number( anIndex );
 393       while( !theDoc->FindObjectByName( aNewName ).IsNull() )  // the object with such a name is not found
 394       {
 395         anIndex++;
 396         aNewName = theNamePrefix + "_" + QString::number( anIndex );
 397       }
 398       aPolyline->SetName( aNewName );
 399     }
 400     else
 401     {
 402       aPolyline->SetName( theNamePrefix );
 403     }
 404
 405     outPoly2Sh.Add(aPolyline, theShapes[i]);
 406   }
 407   return true;
 408 }
 409
 410 double HYDROData_PolylineOperator::ReduceDeflection(
 411   const double theDeflection,
 412   HYDROData_TopoCurve& theCurve,
 413   int& thePieceCount)
 414 {
 415   // Construct the approximating B-spline.
 416   std::list<gp_XYZ> aPs;
 417   if (!theCurve.ValuesInKnots(aPs))
 418   {
 419     return -1;
 420   }
 421
 422   Handle(TColgp_HArray1OfPnt) aPs2 = new TColgp_HArray1OfPnt(1, aPs.size());
 423   {
 424     std::list<gp_XYZ>::const_iterator aLastPIt = aPs.end();
 425     std::list<gp_XYZ>::const_iterator aPIt = aPs.begin();
 426     for (int aPN = 1; aPIt != aLastPIt; ++aPN, ++aPIt)
 427     {
 428       aPs2->SetValue(aPN, *aPIt);
 429     }
 430   }
 431   Handle(Geom_BSplineCurve) aBSpline2;
 432   const bool isClosed = theCurve.IsClosed();
 433 #ifndef LIGHT_MODE
 434   if (!CurveCreator_Utils::constructBSpline(aPs2, isClosed, aBSpline2))
 435 #endif
 436   {
 437     return -1;
 438   }
 439
 440   // Calculate the piece deflections.
 441   std::deque<double> aSqDefls;
 442   double aMaxSqDefl = 0;
 443   std::list<TopoDS_Edge>& aEdges = theCurve.Edges();
 444   std::list<TopoDS_Edge>::const_iterator aLastEIt = aEdges.end();
 445   {
 446     std::list<TopoDS_Edge>::const_iterator aEIt = aEdges.begin();
 447     for (int aPrevKCount = 0; aEIt != aLastEIt; ++aEIt)
 448     {
 449       TopLoc_Location aLoc;
 450       double aParams[2];
 451       Handle(Geom_BSplineCurve) aBSpline = Handle(Geom_BSplineCurve)::DownCast(
 452         BRep_Tool::Curve(*aEIt, aLoc, aParams[0], aParams[1]));
 453       const int aKCount = aBSpline->NbKnots();
 454       for (int aKN = 1; aKN < aKCount; ++aKN)
 455       {
 456         const double aParam =
 457           (aBSpline->Knot(aKN) + aBSpline->Knot(aKN + 1)) * 0.5;
 458         const double aParam2 = (aBSpline2->Knot(aPrevKCount + aKN) +
 459           aBSpline2->Knot(aPrevKCount + aKN + 1)) * 0.5;
 460         const double aSqDefl = Abs(aBSpline->Value(aParam).
 461           SquareDistance(aBSpline2->Value(aParam2)));
 462         aSqDefls.push_back(aSqDefl);
 463         if (aMaxSqDefl < aSqDefl)
 464         {
 465           aMaxSqDefl = aSqDefl;
 466         }
 467       }
 468       aPrevKCount += aKCount - 1;
 469     }
 470   }
 471
 472   // Check whether the reducing is necessary.
 473   const double aMaxDefl = Sqrt(aMaxSqDefl);
 474   if (aMaxDefl <= theDeflection)
 475   {
 476     return aMaxDefl;
 477   }
 478
 479   // Reduce the deflections.
 480   const double aThresSqDefl =
 481     Max(aMaxSqDefl * 0.25, theDeflection * theDeflection);
 482   std::list<TopoDS_Edge>::iterator aEIt = aEdges.begin();
 483   std::deque<double>::const_iterator aSqDIt = aSqDefls.begin();
 484   thePieceCount = 0;
 485   for (; aEIt != aLastEIt; ++aEIt)
 486   {
 487     TopLoc_Location aLoc;
 488     double aParams[2];
 489     Handle(Geom_BSplineCurve) aBSpline = Handle(Geom_BSplineCurve)::DownCast(
 490       BRep_Tool::Curve(*aEIt, aLoc, aParams[0], aParams[1]));
 491     Handle(Geom_BSplineCurve) aBSpline2 =
 492       Handle(Geom_BSplineCurve)::DownCast(aBSpline->Copy());
 493     const int aKCount = aBSpline->NbKnots();
 494     for (int aKN = 1; aKN < aKCount; ++aSqDIt, ++aKN)
 495     {
 496       if (*aSqDIt > aThresSqDefl)
 497       {
 498         aBSpline2->InsertKnot(
 499           (aBSpline->Knot(aKN) + aBSpline->Knot(aKN + 1)) * 0.5);
 500       }
 501     }
 502     TopoDS_Edge aEdge;
 503     BRep_Builder().MakeEdge(aEdge, aBSpline2, Precision::Confusion());
 504     BRep_Builder().Add(aEdge, TopExp::FirstVertex(*aEIt));
 505     BRep_Builder().Add(aEdge, TopExp::LastVertex(*aEIt));
 506     thePieceCount += aBSpline2->NbKnots() - 1;
 507     *aEIt = aEdge;
 508   }
 509   return aMaxDefl;
 510 }
 511
 512 bool HYDROData_PolylineOperator::Extract( const Handle(HYDROData_Document)& theDocument,
 513                                           const Handle(HYDROData_Object)& theObject )
 514 {
 515   if( theObject.IsNull() || theDocument.IsNull() )
 516     return false;
 517
 518   QList<TopoDS_Shape> aBoundShapes;
 519   QStringList aBoundNames;
 520   QMap<QString, TopTools_IndexedMapOfShape> aNameToShMap;
 521
 522   theObject->GetBoundaries( aBoundShapes, aBoundNames );
 523
 524   for( int i=0, n=aBoundShapes.size(); i<n; i++ )
 525   {
 526     TopoDS_Shape aShape = aBoundShapes[i];
 527     if( aShape.IsNull() )
 528       continue;
 529
 530     QString aBoundName = i<aBoundNames.size() ? aBoundNames[i] : "";
 531
 532     if (!aNameToShMap.contains(aBoundName))
 533     {
 534       TopTools_IndexedMapOfShape IM;
 535       IM.Add(aShape);
 536       aNameToShMap[aBoundName] = IM;
 537     }
 538     else
 539       aNameToShMap[aBoundName].Add(aShape);
 540
 541   }
 542
 543   foreach( QString K, aNameToShMap.keys() )
 544   {
 545     const TopTools_IndexedMapOfShape& IM = aNameToShMap.value(K);
 546     TopTools_ListOfShape LSE;
 547     for (int i = 1; i <= IM.Extent(); i++)
 548     {
 549       const TopoDS_Edge& E = TopoDS::Edge(IM(i));
 550       if (E.IsNull())
 551         continue;
 552       LSE.Append(E);
 553     }
 554
 555
 556     TopoDS_Shape aShapeOut;
 557     if (LSE.Extent() == 1)
 558     {
 559       aShapeOut = LSE.First();
 560     }
 561     else if (LSE.Extent() > 1)
 562     {
 563       BRepLib_MakeWire WM;
 564       WM.Add(LSE);
 565       if (WM.IsDone())
 566         aShapeOut = WM.Wire();
 567       else
 568         continue;
 569     }
 570     else continue;
 571
 572     Handle( HYDROData_PolylineXY ) aPolyline =
 573       Handle( HYDROData_PolylineXY )::DownCast( theDocument->CreateObject( KIND_POLYLINEXY ) );
 574
 575     if( aPolyline.IsNull() )
 576       return false;
 577
 578     aPolyline->SetShape( aShapeOut );
 579
 580     int anIndex = 0;
 581     QString aName = K;
 582     while( !theDocument->FindObjectByName( aName ).IsNull() )
 583     {
 584       anIndex++;
 585       aName = K + "_" + QString::number( anIndex );
 586     }
 587     aPolyline->SetName( aName );
 588   }
 589
 590   return true;
 591 }